Milštejn je romantická zpustlá skalní ruina uprostřed lesů nedaleko obce Cvikov. Její původ sahá do 13.-14. století a do dnešních dnů se dochovalo pouze pár zbytků hradebních zdí. Název pochází od skutečnosti, že se zde dříve těžil pískovec pro výrobu mlýnských kamenů, což zřejmě také značně přispělo k devastaci hradu. 

Působivá je skalní brána, která mohla sloužit jako vstup do hradu. Za hradem je schovaná dřevěná chajda a v okolí můžeme nalézt tři jeskyně - na východním konci hradu, na jižní části a v suti těsně za skalní bránou. Tajuplný hrad je také opředen celou řadou pověstí. 

K Milštejnu vede příjemná neznačená cesta z krásné vesničky Naděje. Ta nás dovede až na rozcestí u Milštejna, odkud pak můžeme pokračovat dále po červené až k odbočce Pod suchým vrchem a dále kolem vodní nádrže Naděje zpět do vesnice Naděje (celý okruh má zhruba 6 km).